基督教台灣福音會的創辦人為德裔美籍的孔彼得牧師 (Rev. Peter Kiehn)，他自1906年起即開始在中國大陸華北地區宣揚福音。至1938年，他已先後在魯西及冀南各地設立教會多處，約計領三千多人歸主。二次大戰結束後，孔牧師夫婦雖已屆退休之齡，但仍有急切意願重返中國開展福音事工，遂於1947年復返中國，並在北平成立教會推展聖工。後因大陸政局變亂，孔牧師夫婦於1948年秋，途經香港輾轉來台，開始其在台的傳道工作，是為基督教台灣福音會之發軔。
孔牧師夫婦來台之初，多協助台灣聖教會等工作，迄1949年秋正式成立基督教台灣福音會，並同時籌辦台灣聖經學院(學院地點原於新竹，翌年遷至台北大龍峒)。其後於1951年至1953年間，陸續設立台北伊寧街、松山、大龍峒；高雄鼓山、新興街；內壢(崁仔腳)等6所教會。
孔牧師當時常被邀請到高雄講道，在搭乘火車的往返途中，經過崁仔腳時，看到這一大片荒地，似乎就有聖靈感動，要在這地方設立一所教會。1951年秋，聖經學院裡一位新生張威良，向負責教務的祁約翰牧師報告：「桃園縣屬的崁子腳，有兩大工廠，工人約有三千，連當地民眾，數在五千以上，雍興紗廠廠長李培元君夫婦，是我的同鄉，篤信耶穌，最近我在李宅領過幾次家庭禮拜，聚會情形良好，教友希望能有一所禮拜堂，正在禱告祈求中，請祁牧師代禱」。
其後，祁約翰牧師亦在李宅主領了聚會，孔牧師亦親自主領了英文查經班，漸漸感覺這地方確實迫切需要建立禮拜堂。經過禱告與尋求，神的應許是不落空的，在孔牧師多方奔走及教友的愛主熱浪中，在次年(1952年)二月，我們的家–崁子腳禮拜堂終於落成，舉行了竹棚聖所的獻堂典禮，事就這樣成了！孔牧師一生順服神的帶領，為了拯救千千萬萬失喪的靈魂，即使在當時艱難的環境中，依然堅定地完成神託付的工作，全然獻上所有。當教會被建造，步入正軌後，孔牧師就將教會交給當地的同工負責，繼續邁向下一個聖工。這與神同行的腳蹤，是何等佳美，我們今天得以在這地享受前人栽種的果實，飽嚐主恩的滋味，是何等的有福！
內壢教會設立後，先後有祁約翰、李士琦、狄明德、柏隆鋕等牧師協助牧會。內壢教會在任最久的牧者是王景濤牧師，其於1958年自福音教會聖經學院畢業後，即至內壢教會肩負起傳道的聖工。1971年按立為牧師，直至1981年榮退牧職。王牧師盡心牧會且持續23年完全地奉獻其薪資於教會聖工，令人感佩。王牧師榮退前，同年按立劉天鵬、陳竺士、林敏漢等三位執事為長老，共同鞏固教會根基。同年亦經福音總會同意後，按立黃昭天傳道為牧師。1984年起陸續邀聘之全職牧者有：吳承忠傳道、吳紹道傳道、程增道牧師、田渼禾傳道、陳一鳴牧師、張俊仁牧師、姚興基牧師、蔡裕人牧師、朱彥俊牧師、紀一峰牧師、張志凱牧師等擔任本堂駐堂牧師。現任全職牧者為嚴家仁傳道。
內壢教會的建築在這七十年的歷程中，從竹棚聖堂、到木屋、磚造，才有現在的鋼筋混凝土建築。每一次的改建，全教會弟兄姊妹都甘心樂意擺上，節衣縮食，用我們僅有的五餅二魚，憑信心仰望神，一再經歷上帝奇妙的作為。
回顧內壢教會的成長歷程，雖蒙主看顧保守，但亦倍嘗艱辛磨難。過去許多教會前輩蓽路藍縷，全心奉獻敬虔聖工；許多在內壢教會委身，熱心愛主的弟兄姊妹們，不畏艱難，一步一腳印，盡心竭力投入聖工。如今，教會即將邁入下一個七十年，唯有倚靠那位呼召我們的主，祂仍將帶領我們克服那許多看似不可能的挑戰，同心合一，興旺福音。
